ABB機器人RobotStudio調整動作行為詳情如下：

概述：

調整動作行為是指為機器人的動作設置規則，例如對工具位置或方位的約束。一般來說，MultiMove 程序的動作將是最順暢的，其周期和過程時間最短，而其約束盡可能最少。 

修改接點影響：

接點影響控制著機器人使用其接點的平衡性。減小一個軸的加權值將限制此軸的運動， 而增加一個軸的加權值將會促進此軸相對于其它軸的運動。 

1 在 Home（基本）選項卡上，單擊 Motion Behavior（動作行為）選項卡。 

2 單擊標題欄展開 Joint Influence（節點影響）組。 

3 在選擇機器人框中，選擇您要修改節點影響的機器人。 網格中將顯示機器人軸的加權值。 

4 對于要限制或促進期運動的軸，請調整加權值。較低的值表示限制此軸上的運動，較高的值表示促進機器人軸的運動。 

修改TCP約束：

接點影響控制著機器人使用其接點的平衡性。減小一個軸的加權值將限制此軸的運動， 而增加一個軸的加權值將會促進此軸相對于其它軸的運動。 

1 在 Simulation（仿真）選項卡上，單擊 Motion Behavior（動作行為）選項卡。 

2 單擊標題欄，展開 TCP Constraints（TCP 約束）組。 網格中將顯示您可以限制TCP運動的方向和旋轉角度。 

3 對于要約束的每個姿態，請選中Enable（啟用）復選框，然后指定約束值（TCP 坐標系中的位置）。要使用當前 TCP 位置的值，請單擊Pick from TCP（從 TCP 中提取）。 

4 或者，調整約束的Weight（權重）值。值越低，約束就越強；而值越高，偏差就越大。

更改工具公差：

接點影響控制著機器人使用其接點的平衡性。減小一個軸的加權值將限制此軸的運動， 而增加一個軸的加權值將會促進此軸相對于其它軸的運動。 

1 在 Simulation（仿真）選項卡上，單擊 Motion Behavior（動作行為）選項卡。 

2 單擊標題欄展開 Tool Tolerance（工具公差）組。 網格中將顯示可用于啟用公差的方向和旋轉角度。 

3 對于每個要設置的偏移，請選中其對應的 Enable（啟用）復選框。 

4 在 Value（值） 欄內指定允許的偏差。 

5 或者，調整公差的Weight（權重）值。數值越低所允許的公差越大，數值越高 則越會促進不使用公差的運動。

修改工具偏移：

工具偏移可設置工具和路徑之間的固定距離。 

1 在 Simulation（仿真）選項卡上，單擊 Motion Behavior（動作行為）選項卡。 

2 單擊標題欄展開 Tool Offset（工具偏移）組。 網格中顯示了您可以編輯的偏移方向旋轉。 

3 對于每個要設置的偏移，請選中其對應的 Enable（啟用）復選框。 

4 在 Offset（偏移）欄中指定偏移距離。