ABB機(jī)器人 Event Routine類型詳情如下：

概述： 

本節(jié)描述了主題Controller下的類型Event Routine，其中會(huì)通過一個(gè)單獨(dú)的信息主題 來描述該類型中的每個(gè)參數(shù)。

配置名稱： 

CAB_EXEC_HOOKS

類型說明：

類型Event Routine包含了事件處理所需的參數(shù)。程序停止等專用系統(tǒng)事件可與一則 RAPID例程連接起來。當(dāng)發(fā)生事件時(shí)，系統(tǒng)便會(huì)自動(dòng)執(zhí)行所連接的事件例程。 一則事件例程由一條或多條指令組成。該例程會(huì)在參數(shù)Task 或 All Tasks指定的任務(wù) 中運(yùn)行。

事件例程：

有以下事件例程可用： 

• PowerOn 

• Start 

• Step 

• Restart 

• Stop 

• QStop 

• Reset

可針對(duì)一項(xiàng)或多項(xiàng)任務(wù)來啟動(dòng)事件例程。 

當(dāng)按下FlexPendant示教器上的啟動(dòng)按鈕或通過某系統(tǒng)I／O調(diào)用開始命令時(shí)，已停止 的事件例程便會(huì)從停止處繼續(xù)運(yùn)行。 

按執(zhí)行“停止事件例程”時(shí)按下停止按鈕并不會(huì)生成新的停止事件，不過如果事件例程 出現(xiàn)問題，那么按下停止按鈕將迫使系統(tǒng)在10秒后脫離該事件例程。 要想從系統(tǒng)I／O取消一則已停止的事件例程，唯一的辦法就是啟動(dòng)主例程的相關(guān)程序。 事件例程中的Stop指令（不含可選自變數(shù)-All）或Break指令都將停止程序的執(zhí)行 過程，這意味著位于Stop指令或Break指令之后的指令將永遠(yuǎn)不會(huì)執(zhí)行。

事件例程的執(zhí)行示例 ：

下圖是下述示例代碼的圖解。下例展示了按下FlexPendant示教器上各種按鈕時(shí)所執(zhí) 行的事件例程。

PROC main() 

MoveJ p20, v100, fine, tool0; 

MoveJ p10, v100, fine, tool0; 

ENDPROC

例 1 ：

從以下無返回值程序來看，當(dāng)按下FlexPendant示教器上的“啟動(dòng)（Start）”和“停止 （Stop）”按鈕時(shí)，系統(tǒng)便執(zhí)行了“啟動(dòng)（START）”、“停止（STOP）”和“重啟 （RESTART）”事件例程。 

例 2 ：

從以下無返回值程序來看，當(dāng)按下FlexPendant示教器上的“啟動(dòng)（Start）”、“停止 （Stop）”和“步進(jìn)（Step）”按鈕時(shí)，系統(tǒng)便執(zhí)行了“啟動(dòng)（START）”、“停止 （STOP）”和“重啟（RESTART）”事件例程。

例 3 ：

從以下無返回值程序來看，當(dāng)按下FlexPendant示教器上的“步進(jìn)（Step）”和“停止 （Stop）”按鈕時(shí)，系統(tǒng)便執(zhí)行了“啟動(dòng)（START）”、“停止（STOP）”和“步進(jìn) （Step）”事件例程。 

系統(tǒng)重啟 ：

待正常重啟后，系統(tǒng)便會(huì)激活事件例程配置中的所有更改。 

例 1 ：

此例說明了在一則例程中使用一條Stop指令后的結(jié)果。 重啟后mydo會(huì)被設(shè)置成1。由于執(zhí)行過程會(huì)在停止指令后停止，因此mydo永遠(yuǎn)都不會(huì) 被設(shè)置成0。

myexample2有序列號(hào)（SeqNo）1，因此系統(tǒng)永遠(yuǎn)不會(huì)執(zhí)行指令TPWrite。 

MODULE example(SYSMODULE) 

PROC myexample1() 

SetDO mydo, 1; 

Stop; 

SetDO mydo, 0; 

ENDPROC 

PROC myexample2() 

TPWrite "This is an example"; 

ENDPROC 

ENDMODULE 

CAB_EXEC_HOOKS: 

-Routine "myexample1" -Shelf "RESTART" 

-Routine "myexample2" -Shelf "RESTART" -SeqNo 1

例 2 ：

此例展示了Start和Step事件如何使用同一例程。 

MODULE example(SYSMODULE) 

PROC myexample2() 

TEST RunMode() 

CASE RUN_CONT_CYCLE: 

! PLAY button pressed 

... 

CASE RUN_INSTR_FWD: 

! FORWARD STEP button pressed

... 

CASE RUN_INSTR_BWD: 

! BACKWARD STEP button pressed 

... 

ENDTEST 

ENDPROC 

ENDMODULE 

CAB_EXEC_HOOKS: 

-Routine "myexample2" -Shelf "START" 

-Routine "myexample2" -Shelf "STEP"